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针对高压输电线路的巡检作业,设计了一种三臂式的可在高压输电线上稳定运行并有效越障的巡线机器人结构,并完成了巡线机器人的虚拟样机。基于ADAMS建立巡线机器人的仿真模型,对该机器人越障过程进行运动学分析,并对压紧轮与输电线之间的压紧力大小进行分析,得到所需的驱动力矩曲线,为该机器人的性能实现提供有力保证。