论文部分内容阅读
冗余机器人逆运动学求解的方法很多，多数都不能很好的满足实时控制的要求，本文运用模糊逻辑的思想，构造了一种逆运动学求解方法，其计算量较其它方法大大减小，且满足实时控制的要求，仿真结果也证明了该方法的可行性。
模糊逻辑在机器人逆运动学求解中的应用
【摘 要】
：
冗余机器人逆运动学求解的方法很多，多数都不能很好的满足实时控制的要求，本文运用模糊逻辑的思想，构造了一种逆运动学求解方法，其计算量较其它方法大大减小，且满足实时控制的要求
【机 构】
：
国防科技大学自动控制系
【出 处】
：
模糊系统与数学
【发表日期】
：
1995年4期
其他文献
不久前,华东化工学院经济发展研究所对上海20O位企业家和1O00名职工进行了问卷调查和典型调查:97.5％厂长和97.3％的的职工都认为职工劳动积极性不高,甚至有不少人认为现在的劳动
目的观察GRANDFIX--PLLA可吸收螺钉治疗四肢近关节端骨折的疗效。方法2007年8月至2009年2月治疗骨折25例，骨折切开复位后行GRANDFIX-PLLA可吸收螺钉植入内固定及石膏外固定。
在微细粒级粉体加工技术中,颗粒分级是得到合格粒度产品的关键步骤,现代工业对细粒度、窄级别提出了越来越高的要求。目前,各种干式分级技术都难以达到湿式分级的精度。本文
目的研究喉癌术后进行早期营养支持促进机体恢复防治术后并发症的作用。方法将42例喉癌手术病人随机分为早期肠内营养（EN）和肠外营养（PN）两组。EN组术日清晨留置硅胶鼻胃管,术后
生产力概念是哲学基本范畴之一,理论界对它的内涵界说纷纭。五十年代,苏联给生产力界定为:“生产物质资料时所使用的工具,以及有一定的经验和劳动技能而使用生产工具来生产物
本文结合制药工程专业人才培养的实际情况,从制药工程专业实践教育基地建设的必要性、实践教育基地的建设与实践、存在的问题与展望等三个方面,对制药工程专业实践教育基地的
本文主要研究一类具有未知常数控制增益的非线性系统的自适应模糊控制问题，提出了一种能够利用专家的语言信息和数字信息的自适应模糊变结构控制器的设计方案。
本文给出了一种改进的基于再励算法的神经网络ＢＯＸＥＳ控制系统，引入超维椭球体模糊划分状态空间的概念，并且通过神经网络的再励学习邮对状态空间的自动划分。最后，应用到倒立摆控制中的
目的探讨颅脑损伤合并颈椎颈髓损伤的临床特征,漏诊原因。方法回顾性分析32例颅脑损伤合并颈椎颈髓损伤的临床资料。结果本组治疗后半年随访Frankle评分达到E级(感觉,运动恢
利用一些差分方程振动性的已有结论,建立了一类非线性四阶差分方程解的振动性的一些充分条件。文中定理对已有结果进行了改进。