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根据地震救援六足机器人的结构和参数,利用D-H理论方法,建立了机器人单腿的运动坐标系,采用高阶函数拟合机器人单腿足端轨迹,得到相应的单腿运动学模型。在MATLAB软件中编写运动学函数,对机器人腿部足端轨迹规划仿真,验证机器人关节的角度曲线、角速度和角加速度的变化范围,从而得到合理的足端轨迹,以期为后期的进一步分析提供一定的理论基础和依据。