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针对一种新构型的3-RRRT并联机器人奇异位形进行了研究，提出了一种建立运动学模型与研究奇异位形的方法，利用并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统广义坐标的方法，推导了机构运动学模型和计算奇异位形的条件方程，在此基础上，提出运用浮点遗传算法和拟牛顿法相结合的混合遗传算法在MATLAB上编制奇异位形仿真程序，得到3-RRRT并机器人奇异位形分布情况，此结论对3-RRRT并联机构的运动控制及轨迹规划有重要意义。