【摘 要】
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针对地铁隧道侵限检测任务,提出了一种基于车载激光雷达的实时在线检测方法。利用主元分析法从隧道点云中分割出铁轨点云,依据铁轨点云建立限界模型,实时获取激光雷达扫描隧
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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针对地铁隧道侵限检测任务,提出了一种基于车载激光雷达的实时在线检测方法。利用主元分析法从隧道点云中分割出铁轨点云,依据铁轨点云建立限界模型,实时获取激光雷达扫描隧道生成的点云,根据设定的算法判断是否存在侵限。上述方法把三维问题映射到一维空间中,大大降低了计算量,为侵限检测的实时性提供了理论基础。利用简单的模型对复杂的空间进行建模,对不同环境下的侵限检测任务都有一定的参考意义。
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