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针对机动目标跟踪巾扩展卡尔曼算法（EKF）收敛速度慢、跟踪精度低的问题，基于粒子滤波（PF）和辅助粒子滤波（APF）的基本思想，结合目标先验信息将速度约束条件加入到跟踪过程巾，对辅助粒子滤波算法进行了仿真分析，与扩展卡尔曼进行仿真对比，分析了跟踪性能和误差。仿真结果表明，对机动目标跟踪问题，辅助粒子滤波不仅解决了扩展卡尔曼线性化困难难题，与EKF相比还具有收敛速度快，跟踪精度高的优点。