【摘 要】
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轮式机器人属于一种典型的非完整约束系统。为了解决它的全局轨迹跟踪控制,提出了一种Back-stepping算法设计：先将非线性系统分解成若干个子系统,然后对这些子系统分步构造李
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轮式机器人属于一种典型的非完整约束系统。为了解决它的全局轨迹跟踪控制,提出了一种Back-stepping算法设计：先将非线性系统分解成若干个子系统,然后对这些子系统分步构造李亚普诺夫函数和中间虚拟控制量,并一直＂反推＂至整个系统控制律基于Back-stepping的轮式机器人轨迹跟踪控制设计的完成,算法具有结构简单、参数少、易于编程实现及全局收敛性等优点。基于机器人运动学模型采用Back-stepping算法设计控制器,有效解决了轮式机器人轨迹跟踪问题。数值仿真结果表明,所述方法正确有效。
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