【摘 要】
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焊枪与焊缝相对位置关系以及机器人运动平稳性直接决定焊缝质量,论文采用变位机调整焊枪与焊缝相对位置,并且通过建立机器人运动平稳性函数优化机器人运动平稳性,综合焊接位
【机 构】
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国家数控系统工程技术研究中心,华中科技大学
【基金项目】
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国家“高档数控机床与基础制造装备科技重大专项”:高档数控系统关键共性技术创新能力平台(二期)(2015ZX04005007);高档数控装备及工艺在导弹大型整体舱段集成制造中的示范应用(2015ZX04002202);国产高档数控装备在异形复合材料结构件制造的验证应用示范线(2016ZX04002001-08)
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焊枪与焊缝相对位置关系以及机器人运动平稳性直接决定焊缝质量,论文采用变位机调整焊枪与焊缝相对位置,并且通过建立机器人运动平稳性函数优化机器人运动平稳性,综合焊接位置,机器人位置建立综合目标优化函数进行焊接路径的优化。采集的数据显示在焊枪与焊缝在最优位置附近的情况下,机器人运动平稳性有着显著提高。结果表明,基于粒子群算法对焊接路径进行优化操作能够提高机器人加工过程的平稳性,可以提高焊缝质量。
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