论文部分内容阅读
设计了一套适合于全自主类人机器人的分布式运动控制系统。该系统的底层控制部分采用DSP作为主处理器，给出了处理器的外围器件和反馈回路的设计过程。整个控制系统能够集成在机器人本体上，层次清晰，结构灵活，对全自主机器人的进一步发展起着积极的作用。
基于DSP的全自主机器人运动控制系统的研究
【摘 要】
：
设计了一套适合于全自主类人机器人的分布式运动控制系统。该系统的底层控制部分采用DSP作为主处理器，给出了处理器的外围器件和反馈回路的设计过程。整个控制系统能够集成在
【机 构】
：
西华大学机械工程与自动化学院
【出 处】
：
西华大学学报(自然科学版)
【发表日期】
：
2009年6期
其他文献
以外部性经济理论为基础，分析了小汽车外部成本，指出小汽车使用实际支付成本小于其社会成本，存在外部不经济，这是小汽车飞速发展的经济学本质原因。从小汽车出行对其他交通方式的
光插／分复用器(OADM)是密集波分复用(DWDM)网络中的重要器件。阵列波导光栅OADM是一种新型器件，有诸多优点，并已受到关注。本文介绍了阵列波导光栅OADM的典型器件及构形，在光通信
采用液态源进行多晶硅掺杂，利用最小二乘法得出多晶硅掺杂方块电阻与掺杂时间，以及多晶硅掺杂方块电阻与多晶硅厚度的实验曲线和经验公式。为硅栅CMOS电路中的多晶硅掺杂工艺的
综述了DSP技术的国内外发展现状，典型应用及发展趋势，介绍了DSP开发方案的设计与选择过程，包括DSP系统的功能分析，算法的验证与模拟，以及开发工具的选择。
采用掺磷多昌硅作电极材料与场注入隔离技术相结合的硅栅电容制作方法，克服了用AL做电有材料的C－V测试结构在实践中的不足，目前已在CMOS工艺中得到应用。
介绍了厚膜电阻大范围连续可调的基本概念，探讨了利用帽状电阻和串并联微调来设计大范围连续可调电阻的可行性及基本方法。
对绿茶中茶红色素的提取工艺条件进行了研究筛选,采用正交方法,通过对反应体系的pH值、氧化温度和反应时间三个因素进行正交试验分析,确定了适宜的茶红色素提取工艺。结果表
为求解结构动力响应，提出了一种新的逐步积分方法。通过五次的B样条插值在局部时间域上对位移、速度和加速度进行离散，给出了逐步逆推的计算格式。通过双参数控制算法的稳定性