【摘 要】
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高空作业平台调平系统是一个复杂非线性系统,作业环境非常复杂且受到很多干扰。针对此提出了基于干扰观测器和RC滤波的CMAC神经网络PID并行控制的策略。以某型54 m高空作业平
【机 构】
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浙江大学流体传动及控制国家重点实验室
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高空作业平台调平系统是一个复杂非线性系统,作业环境非常复杂且受到很多干扰。针对此提出了基于干扰观测器和RC滤波的CMAC神经网络PID并行控制的策略。以某型54 m高空作业平台电液比例调平系统为例,以AMESim仿真软件作为主仿真环境,通过软件接口将MATLAB／Simulink控制系统模型集成到AMESim中进行协同仿真。结果表明：与传统CMAC网络PID并行控制以及单纯PID控制相比较,改进的并行控制对负载扰动和模型失配表现出更强的适应性和鲁棒性,而且不论在任何阶段,都具有良好的跟踪效果。
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