【摘 要】
：
为使工业机器人末端执行器在离散化的工作空间中完成无碰撞路径规划,并降低或规避以往路径规划算法的不足,提出了一种改进算法。该算法主体来源于蚁群算法,在启发函数的设计
【基金项目】
：
安徽省数字化设计与制造重点实验室绩效考核补助项目(JZ2015AKSY0543)
论文部分内容阅读
为使工业机器人末端执行器在离散化的工作空间中完成无碰撞路径规划,并降低或规避以往路径规划算法的不足,提出了一种改进算法。该算法主体来源于蚁群算法,在启发函数的设计中,引入了具有人工势场思想的引力系数和避障系数,并将路径的长度作为优化准则。采用以上策略,使算法更加适用于复杂环境,解的质量和搜索效率也获得了提高。在MATLAB环境下的仿真结果表明了文中方法与原始蚁群算法相比,能够更快地搜索到更优良的解。
其他文献
本文基于虚拟现实技术特点,构建了虚拟现实环境下的机器人智能控制系统,将Eon Studio与VC++可视化结合构建人机交互平台,将系统分为人机交互系统和遥控机器人系统部分,采用3D
2020年10月31日,金光集团APP(中国)与江苏省合力打造的纺织产业转型升级与智能化制造战略发展项目正式启动,该项目是金光集团盐城纤维素纤维一体化产业基地。据悉,位于江苏省
随着国家药品监督管理局《药品生产质量管理规范》、《药品GMP认证管理办法》、《药品GMP认证工作程序》的发布和实施，GMP认证已成为我国制药企业的重要工作，随着新药审批、仿
为提高转子系统动力学特性优化的精度及效率,针对某型航空发动机转子系统,开展了多目标粒子群算法(MOPSO)和非支配排序遗传算法(NSGA-II)的优化效果对比研究。为保证变异因子
10月30日，中国国务院总理李克强与来访的德国总理默克尔在合肥共同出席中德经济顾问委员会座谈会，并同两国企业家代表对活交流。本次座谈会上所采用的扩声系统由两大德国品牌保
印度尼西亚是“一带一路”沿线重要的节点国家,印尼华人是印尼国家多元民族中不可分割的一部分,在印度尼西亚不同历史时期,他们都发挥了重要作用。作为著名的海外华人研究学
缅甸华人母语认同代际差异表现在语言选择、语言水平、语言学习时段及途径、语言规划、对下一代的语言期望等五方面,并各具特点。其形成原因主要有:不同年龄段华裔的生存背景
心肺脑复苏（CPCR）护理是抢救心跳、呼吸骤停及保护、恢复大脑功能的急救护理技术。急诊护理人员必须熟练掌握心肺脑复苏技能，明确护士在心肺脑复苏中的角色，及时了解心肺脑复苏的
进入21世纪,梅州籍华侨华人、港澳同胞捐助侨乡公益的力度和广度都大大提升,“造血型”捐助项目增多。但是也存在捐赠渠道、领域有待拓宽、捐赠项目有待提质、新生代侨捐未能
基于球面渐开线形成原理,推导出了球面渐开线的参数化方程。根据纵向齿形是弧齿锥齿轮的齿面与节锥交线的性质,建立了齿向曲线参数化方程。齿根曲线和齿顶曲线分别是齿根圆弧