【摘 要】
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鉴于滑模控制对系统的非线性摩擦具有较强的鲁棒性,滑模控制是解决电动舵机低速非线性问题的一个较好的控制方法。但由于趋近率参数和离散控制系统采样时间的影响,使得传统的
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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鉴于滑模控制对系统的非线性摩擦具有较强的鲁棒性,滑模控制是解决电动舵机低速非线性问题的一个较好的控制方法。但由于趋近率参数和离散控制系统采样时间的影响,使得传统的滑模控制方法存在较为强烈的抖振现象。为解决这个问题,文中基于Lyapunov理论设计了一种新型自适应离散滑模控制器,该控制算法可根据系统当前状态在线不断调整趋近率参数,有效地消除了控制过程中的抖振现象。给出了该算法的推导过程及稳定性证明,仿真结果进一步表明了该算法的有效性。
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