【摘 要】
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机械手臂在工业生产中的自主识别、精准判断和快速响应能力,体现了加工过程的自动化程度和智能化水平,文章提出了基于TK-A66自由度机械手臂和LD1501-MG数字舵机,STC89C52单片
【机 构】
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池州职业技术学院机电与汽车系,安徽科技学院,安徽科技学院机械工程学院,池州职业技术学院电子信息与传媒系
【基金项目】
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安徽省教育厅项目(gxgnfx2018121),安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2018A0187)。
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机械手臂在工业生产中的自主识别、精准判断和快速响应能力,体现了加工过程的自动化程度和智能化水平,文章提出了基于TK-A66自由度机械手臂和LD1501-MG数字舵机,STC89C52单片机为核心的工业机械臂控制系统的设计。运用运动学模型和TM算法,对机械臂手臂的运动速度和轨迹进行控制设计,在控制程序设计中利用微分插补法生成多路舵机PWM速度控制信号,通过在Protues软件中仿真调试,完成了对机械臂的控制功能。
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