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提出的二元素法可简洁地描述装配件的特征,并利用旋量法和广义单位位移法对机器人三维三轴孔装配过程中的接触力进行理论分析,得到了接触点位置、法矢量.计算了接触力,解决了冗余性问题.
机器人三维多轴孔装配接触力建模
【摘 要】
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提出的二元素法可简洁地描述装配件的特征,并利用旋量法和广义单位位移法对机器人三维三轴孔装配过程中的接触力进行理论分析,得到了接触点位置、法矢量.计算了接触力,解决了
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所上海200030
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2003年5期
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