【摘 要】
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针对一类具有严格反馈形式的非线性系统的控制问题,本文将动态面控制技术和自抗扰控制技术相结合,提出了动态面自抗扰控制算法.控制器包括三个功能：利用跟踪微分器给出期望信
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针对一类具有严格反馈形式的非线性系统的控制问题,本文将动态面控制技术和自抗扰控制技术相结合,提出了动态面自抗扰控制算法.控制器包括三个功能：利用跟踪微分器给出期望信号以及其一阶导;利用扩张状态观测器估计外界扰动;扰动补偿.该控制器有效避免了传统反步法中出现的“微分爆炸”现象,并避免了控制器设计对系统数学模型的精确要求.依据李亚普洛夫稳定性理论进行控制器设计,并对扩张状态观测器和动态面部分进行了稳定性分析.通过水下无人航行器模型仿真,仿真结果表明：航迹误差在（-4,4）范围内,验证了该控制算法的有效性.
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