自平衡控制系统稳定性分析与验证

来源 :重庆邮电大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：zohan_rfs

【摘要】

：

针对目前自平衡系统稳定性控制方法的复杂性,对控制器运算速度要求高的问题,提出一种依据自平衡系统重心运动方程来分析系统的稳定性以及维持系统稳定的控制方法。该方法通过刚体动力学推导系统重心运动方程,应用控制理论分析系统的稳定性。在失稳的情况下,采用卡尔曼滤波与误差比较的方法消除陀螺仪的积分误差并获取精确的倾角数据,运用角度、角速度及对应的参数构成的合成加速度组成反馈支路配置系统极点,将当前倾角和角速度

【作者】

：

张毅张磊罗元

【机构】

：

重庆邮电大学智能系统及机器人研究所

【出处】

：

重庆邮电大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2014年04期

【关键词】

：

自平衡稳定性分析重心运动方程误差比较放大 PD控制器 self-balancing stability analysis centre of gravi

【基金项目】

：

国际合作项目（2010DFA12160）

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