【摘 要】
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文章对STM32F411CEU6微控制器作为核心、MPU9250作为惯性测量器件的飞行控制系统进行讨论,该飞行器采用串级PID控制以及PWM控制技术驱动电机转动,同时运用UWB技术进行坐标测
【机 构】
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重庆邮电大学 通信与信息工程学院 重庆 400065重庆邮电大学软件工程学院 重庆 400065;
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文章对STM32F411CEU6微控制器作为核心、MPU9250作为惯性测量器件的飞行控制系统进行讨论,该飞行器采用串级PID控制以及PWM控制技术驱动电机转动,同时运用UWB技术进行坐标测距传输,根据坐标值换算为四元数进行飞行器位置自动调整.而且飞行器可由手机上的定制软件操控,实现一键起飞与紧急降落,并实时显示飞行器的姿态角度信息.最后将控制扩展至多机,实现小型四轴飞行器的自动跟随集群.
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