【摘 要】
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Hogan提出的阻抗控制算法由于必须要求机器人准确的动力学方程,在实际工程背景中很难应用。本文针对其弊端,研究了自适应阻抗控制算法。以平面机械手为控制对象,使用以上两种
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Hogan提出的阻抗控制算法由于必须要求机器人准确的动力学方程,在实际工程背景中很难应用。本文针对其弊端,研究了自适应阻抗控制算法。以平面机械手为控制对象,使用以上两种控制方法对其加以控制,从而详细分析比较了两种算法的性能优劣。最后,针对阻抗控制算法在实际运用中阻抗参数的调整原则一直是比较困难的问题,本文通过仿真实验总结了调参规律。
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