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针对现有水田打浆机水平控制系统在耕作时机械的倾斜和振动会导致耕整后的地表平整精度低、可控性差等问题,设计了以STM32为主控芯片的平地系统控制器。为了消除振动对控制效果的影响,设计了基于限幅递推平均滤波的PID算法并进行试验研究,试验结果证明,限幅递推平均滤波对倾角数据处理有效地抑制了系统干扰和机具振动干扰;再此之后并进行了田间试验以证明本设计的水平控制系统明显比现有的平地系统耕整后的田间土壤起伏波动小,以期达到较好的控制效果。