【摘 要】
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固定翼无人机是一个具有复杂特性的强耦合、多输入多输出非线性系统。首先给出无人机的动力学模型,然后基于动态逆方法设计出具有一定稳定性的自适应控制器;考虑无人机飞行控
【机 构】
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四川轻化工大学自动化与信息工程学院,四川省人工智能重点实验室,四川省智慧旅游研究基地,徐州工程学院信电工程学院
【基金项目】
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人工智能四川省重点实验室基础研究重点项目(2016RZJ02);四川省科技计划项目(19ZDZX0037);四川省科技计划项目(2017GZ0303);四川省智慧旅游研究基地规划项目(ZHZJ18-01);四川理工学院人才引进项目(2018RCL18);校级研究生创新基金资助项目(y2018037);徐州工程学院培育项目(XKY2018126)
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固定翼无人机是一个具有复杂特性的强耦合、多输入多输出非线性系统。首先给出无人机的动力学模型,然后基于动态逆方法设计出具有一定稳定性的自适应控制器;考虑无人机飞行控制过程中的控制器故障问题,设计出能结合自适应控制器的可重构控制系统,该系统包括故障检测系统、控制器重构系统,能在检测出无人机控制器故障的同时,重新构造控制器,以实现无人机的稳定飞行;仿真结果表明:在控制器卡死情形下,对比单纯使用自适应控制器的控制效果可以发现,使用该方法的无人机对这类问题具备良好的应对能力,能使无人机姿态运动更接近于无故障情况。
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