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通过对高压输电线路中耐张杆塔部分的电磁场进行理论和试验分析，根据电磁场的分布规律对导航电磁传感器的布景进行试验研究，提出了相应的控制对策，根据对策编制控制程序；通过传感器测定紧耐张线夹的压接部分离夹爪的距离，实现了机器人在三维空间的定位和夹紧，完成自主穿越耐张杆塔；试验表明采用传感器补偿算法的控制程序，巡线机器人自主穿越耐张杆塔障碍是可行的。