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根据D-H方法建立6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并通过建立刚柔耦合模型进行仿真分析,验证了理论模型的正确性。
6R机器人柔体动力学建模及模态分析
【摘 要】
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根据D-H方法建立6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机
【机 构】
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武汉理工大学智能制造与控制研究所,华中科技大学机械科学与工程学院
【出 处】
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湖北工业大学学报
【发表日期】
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2015年4期
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