【摘 要】
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基于仿生学原理，以均力抓取为目标，设计了一种抓取力可调的欠驱动机械手。针对不同尺寸的刚性球体，依据参与抓取的指节数目，进行了3种抓取模式的分类研究，并分别建立了静力学模型
【机 构】
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江苏省食品先进制造装备重点实验室,江南大学机械工程学院
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基于仿生学原理，以均力抓取为目标，设计了一种抓取力可调的欠驱动机械手。针对不同尺寸的刚性球体，依据参与抓取的指节数目，进行了3种抓取模式的分类研究，并分别建立了静力学模型。对抓取力的MATLAB软件数值计算结果表明：当输入转矩一定时，通过调节机械手近指节的初始角度，可以达到接触力大小相等的良好效果；当近指节初始角度不变时，通过调节输入力矩的大小，可实现在均力抓取状态下接触力大小可调的功能。
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