【摘 要】
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针对当前单目SLAM（同步定位与建图）中初始化的鲁棒性和精度不足的问题，本文提出了一种鲁棒的基于点线特征的单目SLAM初始化方法。在两帧图像之间提取线特征，并进行匹配，通过最大化投影线特征的重叠长度来优化两帧之间的初始旋转和平移。同时，我们使用一个滑动窗口来增加初始化的帧数，利用多帧的信息和相互间的约束，通过全局BA（光束法平差）优化使初始地图和估计的相机关键帧位姿更精确。我们在TUM和OpenL
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针对当前单目SLAM（同步定位与建图）中初始化的鲁棒性和精度不足的问题，本文提出了一种鲁棒的基于点线特征的单目SLAM初始化方法。在两帧图像之间提取线特征，并进行匹配，通过最大化投影线特征的重叠长度来优化两帧之间的初始旋转和平移。同时，我们使用一个滑动窗口来增加初始化的帧数，利用多帧的信息和相互间的约束，通过全局BA（光束法平差）优化使初始地图和估计的相机关键帧位姿更精确。我们在TUM和OpenLORIS数据集上进行测试，实验结果表明我们的初始化方法比传统初始化方法具有更高的鲁棒性和精度，能够在具有
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随着技术的进步和需求的涌现，云计算产业得到了快速发展，日益受到学术界和企业的广泛关注。作为运营商重要的业务，公有云的部署和规划对于产业发展具有重要的意义，但是由于使用者和建设者目标的差异以及公有云业务自身的动态性，对规划工作带来了挑战。基于SLA服务等级协议，将服务商对外的服务承诺向内拓展到资源建设需求，在服务等级协议的目标和约束条件下推动公有云资源的优化配置。通过把主要业务划分为冷、温、热三大场
针对船载空间光通信外部环境以及转台内部非线性不确定性的影响导致跟踪精度下降的问题，提出了基于扩张状态观测器的滑模控制（SMC-ESO）算法。该算法使用扩张状态观测器对非线性干扰力矩造成的转台内部扰动以及船体摆动造成的转台外部扰动进行观测和估计，并将扰动估计值作为滑模控制器的补偿量，进而消除扰动对控制器的影响，从而提高滑模控制器的控制性能。仿真结果表明：提出的SMC-ESO算法比比例积分微分（PID
通过采用田间小区试验设计对照组（CK）、有机肥复配脱硫石膏（T1）、生物炭（T2）及脱硫石膏（T3）4个处理，分析不同改良剂对中度盐碱地表层20cm土壤微生物数量、理化性质及加工番茄产量的影响，确定最适宜改良剂。结果表明：各改良剂均能降低土壤EC和pH值，提高土壤有机质、水解氮、速效磷、速效钾含量并增加加工番茄产量，其中生物炭处理对提高加工番茄产量影响最为显著，较对照处理增加了55.96%。各处理
无人机(UAV)路径规划问题是无人机任务规划系统的重要组成部分，需要在一个存在威胁区的搜索空间中获得最优路径。为解决灰狼优化算法存在收敛速度慢，容易陷入局部最优等问题，提出了一种基于A*初始化的变异灰狼优化算法。该算法首先将模型离散化，进而使用A*算法进行头狼的初始化，使后续算法有一个较优的起点，随后通过简化后的灰狼优化算法在连续模型上构建和更新种群，在迭代过程中，通过文章新提出的一种新型修正变异
以吉林汪清天然云冷杉针阔混交林为研究对象，基于未采伐和采伐强度为21.21%的2块1 hm~(2)样地，测定土壤养分及相关指标，进行描述性统计分析和地统计学分析，探究其土壤养分空间分布规律，分析采伐和土壤深度对土壤养分的影响。结果显示：从变异系数看，土壤pH为弱度变异，土壤有机质、全氮、全磷、有效磷和速效钾均为中度变异（10.84%-89.06%）。半方差函数能较好地反映采伐样地土壤全磷和全钾的空
针对DSR协议的路由优化问题，结合无人机网络的特点，提出一种基于萤火虫算法的无人机自组网DSR协议优化方法。该方法综合利用节点的能量消耗、缓冲拥塞、移动速率和传输损耗构建萤火虫的适应度函数，根据适应度函数来衡量萤火虫的荧光亮度，通过萤火虫初始化、萤火虫移动和更新荧光值等阶段的路由搜索过程，对DSR协议的路由算法进行综合优化，解决无人机自组网传输链路稳定性不佳的问题。使用OPNET仿真工具评估了优化
为了解决传统的A*算法搜索自由度低，规划出的路径长度长且转角大的问题，本文提出了一种改进的A*算法。改进算法将传统的8邻域搜索拓展到24邻域，并利用引导向量优化邻域数量，剔除冗余节点，提升搜索效率，优化平滑路径。在不同障碍率、不同栅格地图等12种模拟场景下的100次有效实验与真实地图下的20次有效实验中，改进后算法总体较好。与8邻域A*算法、24邻域A*算法等传统方法比较，改进的A*算法搜索成功率
现有的组最近邻查询方法主要将空间中数据对象抽象为点或线段进行处理。但在现实应用中，仅仅将空间对象抽象为点或者线段，往往会影响查询的精度及效率。因此针对现有的组最近邻查询方法无法直接有效的处理混合数据组最近邻查询的不足，提出空间数据库中混合数据组最近邻查询方法。首先提出了混合数据Voronoi图的概念和性质。接着基于混合数据Voronoi图对混合数据集进行剪枝，针对查询对象数量为1和查询对象数量大于
选取位于河南中西部褐土土类的7个典型单个土体作为研究对象，通过土壤剖面形态特征和理化性质的分析，确定了它们在中国土壤系统分类中的位置。按照《中国土壤系统分类（第三版）》诊断标准，供试剖面中诊断出包括黏化层、钙积层、雏形层、氧化还原特征、温性土壤温度状况、半干润土壤水分状况等诊断层和诊断特性，7个剖面中，4个划归淋溶土纲，3个划归雏形土纲；按照土族和土系划分标准建立了杨岭系、诸葛系等7个土系。文章从
煤层透气性系数是评价瓦斯抽采效果的主要指标，也是评价煤层增透效果最直接的技术参数。针对煤层透气性系数原位测定时间长的问题，研究煤层透气性系数的快速测定方法以及与之相应的计算方法。基于“原位、密集、快速”的测定原则，开发了移动式煤层透气性系数快速测量仪，并提出了“顺层钻孔＋移动式测量仪＋注气”的测量方法。针对“注气”快速测定这一特定条件，以达西定律为基础构筑了煤层透气性系数反演计算方程，通过坐标变换