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针对传统机械臂路径规划只适用于具有特殊构型的机械臂这一不足，提出在利用遗传算法等方法求解得到一组合理的关节值后，运用人工势场法在机械臂关节空间内搜索、采用合势能最速下降为控制标准的机械臂路径规划方法。同时利用在局部极小附近添加虚拟障碍，产生虚拟斥力势能的方法解决了局部极小问题，使机械臂成功绕过障碍到达目标。仿真验证了该方法的正确性和有效性。