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在旋量理论和Kane方程的理论基础上,将旋量理论和Kane方程相结合,找到理论的结合点——偏速度,即雅可比矩阵,引入了偏速度旋量的概念;介绍了求解机器人雅可比矩阵的新方法——将矢量积和旋量理论相结合的方法,推导出了基于旋量理论的Kane动力学方程。
基于旋量理论的空间机器人动力学建模研究
【摘 要】
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在旋量理论和Kane方程的理论基础上,将旋量理论和Kane方程相结合,找到理论的结合点——偏速度,即雅可比矩阵,引入了偏速度旋量的概念;介绍了求解机器人雅可比矩阵的新方法—
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院,江苏科技大学机械与动力工程学院
【出 处】
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江苏科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2008年02期
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