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在感应电能传输（IPT）系统中，互感摄动和负载动态变化等问题严重影响着系统输出性能及稳定性要求。首先，基于SP-IPT系统的广义状态空间平均模型，分析系统的开环特性及参数扰动输出特性；然后，采用互质因子分解方式对存在右半平面零点的SP-IPT系统摄动模型进行描述；在此基础上，选择并定义双自由度H∞鲁棒控制的输入输出变量，推导出所对应广义对象的状态空间实现；最后，基于计算出的双自由度H∞鲁棒控制器进行仿真分析与实验验证。结果表明，在双自由度H∞鲁棒控制作用下，虽然闭环摄动系统的动态响应特性可能会偏离期望指标