【摘 要】
：
针对人体姿态估计中的视觉遮挡问题,提出了一种带有鲁棒卡尔曼滤波(RKF)的人体姿态估计方法.首先,采用随机森林方法(RFM)从深度图像中识别出人体各部件,并计算出人体各关节点在相机坐标系下的3D位置;其次,考虑到视觉自遮挡或遮挡引起的人体部件误识别,设计了一种鲁棒的卡尔曼滤波器,利用假设检验的方法对视觉遮挡造成人体姿态信息中包含的复杂噪声进行识别和分类,以提高人体姿态估计对视觉遮挡的鲁棒性.最后,通过仿真结果以及多个人体关节点的3D位置估计实验表明,所提方法可有效提高人体姿态估计的精度和鲁棒性.
【机 构】
：
浙江工业大学信息工程学院 浙江省嵌入式系统联合重点实验室 杭州310023
论文部分内容阅读
针对人体姿态估计中的视觉遮挡问题,提出了一种带有鲁棒卡尔曼滤波(RKF)的人体姿态估计方法.首先,采用随机森林方法(RFM)从深度图像中识别出人体各部件,并计算出人体各关节点在相机坐标系下的3D位置;其次,考虑到视觉自遮挡或遮挡引起的人体部件误识别,设计了一种鲁棒的卡尔曼滤波器,利用假设检验的方法对视觉遮挡造成人体姿态信息中包含的复杂噪声进行识别和分类,以提高人体姿态估计对视觉遮挡的鲁棒性.最后,通过仿真结果以及多个人体关节点的3D位置估计实验表明,所提方法可有效提高人体姿态估计的精度和鲁棒性.
其他文献
亮点一:立足新发展阶段,贯彻高质量发展要求,建设更高水平的科技创新强省rn党的十九大对中国特色社会主义进入新时代作出了准确科学的判断,指出我国社会发展的阶段性特征和社会主要矛盾均发生了深刻的变化,为实现新的历史使命提供了时代坐标和科学依据.党的十九届五中全会指出,当前和今后一个时期,我国发展仍然处于重要战略机遇期,但机遇和挑战都有新的发展和变化.广东科技创新身处深刻复杂的环境中,既面对新一轮科技革命与产业变革深入发展所带来的“弯道超车”机遇,适逢国家“双区”及“两个合作区”建设的战略机遇和政策红利,又站立
当液位控制系统中加入流量扰动后,经典控制理论中的前馈控制是使前馈环节与闭环系统的传递函数之积为1、使输出完全复现输入.由于控制系统内部各环节间存在非线性,以及对建模精度要求较高,在工程上难以实现.本文基于液位控制系统,提出利用实际工况参数,调节阀阀位、管路中流量与水箱液位来确定前馈补偿系数.其中调节阀阀位与管路中流量大小由调节阀的流量特性曲线所决定.在实际生产中,阀位与流量之间存在非线性关系,从而导致不同液位、不同干扰大小下的前馈补偿系数不一致,即在某工况下计算的前馈补偿系数并不能适用于其他工况.为此,本
钙质砂广泛分布于热带海岸地区,其抗剪强度较低,在较高应力条件下极易破碎.因此,对以钙质砂为主要原料的地基材料进行加固,是海洋岩土工程领域的研究热点.基于尿素水解过程的碳酸钙成矿技术(MICP)是近年来地基材料加固领域的一项新技术.目前广泛使用的生物强化法实现MICP存在成本昂贵及环境适应性差等问题,制约了其大规模工程应用.研究采用原位生物激发MICP法对钙质砂进行加固,并对加固后试样开展直剪和一维压缩试验.结果表明:原位生物激发MICP方法可以在钙质砂中形成有效胶结,胶结水平最大可达6.26％.采用高浓度
The mathematical model of single degree of freedom (DOF) nonlinear autonomous bearing sys-tem under constant flow supporting model is deduced.The single DOF nonlinear autonomous bearing system is transformed with the method of linear and nonlinear treatme
近年来,绝经后骨质疏松症(PMOP)引起的慢性腰背痛已成为常见的公共卫生问题,对其防治亦是刻不容缓.然而,慢性腰背痛作为PMOP的先兆症状之一,其产生慢性腰背痛的机理复杂,目前人们对其认识有待进一步提升.中医“血瘀致痛”理论与现代医学血液动力学等相关研究密切相关,且通过现代分子生物学机制、信号传导通路等路径直接或间接参与复杂的血瘀-PMOP-疼痛环节,直接或间接引起PMOP慢性腰背痛,中医药治疗优势显著,作用机理极其复杂.本文作者就“血瘀致痛”理论与PMOP引起慢性腰背痛的相关性机理作一探讨,以期对PMO
甘孜-理塘结合带作为三江特提斯造山带与松潘-甘孜造山带的重要组成部分,发育大量的洋岛-海山岩石组合,洋岛玄武岩的存在标志着洋盆已发育成熟的洋壳.木里地区的洋岛-海山岩石组合由“基性火山岩+碳酸盐岩”构成,对基性火山岩的地球化学特征分析表明:基性火山岩SiO2含量为40.17％～49.19％,TiO2含量1.77％～4.86％,Al2O3含量9.67％～15.39％,MgO含量3.85％～17.75％,全碱含量(K2O+Na2O)0.87％～6.33％,属碱性玄武岩系列.稀土总量∑REE值较高,为106.2
Because behavior recognition is based on video frame sequences,this paper proposes a behavior recognition algorithm that combines 3D residual convolutional neural network (R3D) and long short-term memory (LSTM).First,the residual module is extended to thr
目的:研究甘肃地区回、汉族新生儿苯丙酮尿症(phenylketonuria,PKU)和先天性甲状腺功能低下(Congenital hypo-thyroidism,CH)筛查中苯丙氨酸(Phenylalanine,PHE)和促甲状腺激素(Thyrotropin,TSH)检测指标上限值.方法:收集2020年1月～2020年12月间,甘肃省新筛中心实验室进行新生儿疾病筛查的回族新生儿检测数据,并随机抽取部分汉族新生儿检测数据作对照,用SPSS19.0软件统计分析两族新生儿疾病筛查数据的差异性,采用百分位数法建立
目的:了解兰州市七里河区梅毒流行病学特征,为进一步做好梅毒流行病学防控工作提供行之有效的措施.方法:从中国疾病预防控制信息系统中导出2016-2020年七里河区梅毒病例数据,并采用流行病学方法进行分析.结果:2016-2020年兰州市七里河区共报告梅毒病例2303例、年均发病率79.77/10万,其中2016、2017年报告发病率均低于111/10万,2018年报告发病率94.5/10万,2019年报告发病率74.2/10万,2020年报告发病率18.9/10万;各期梅毒均有检出,其中隐形梅毒最多2091
为深入实施创新驱动发展战略,强化科技自立自强的战略支撑,2021年9月,广东省人民政府正式印发了《广东省科技创新“十四五”规划》,突出“四个面向”,围绕“建设更高水平的科技创新强省”—条主线,开展十个方面的目标设置和七个方面的任务部署,并提出实施“科技创新十大重点行动计划”,对未来五年广东科技创新工作进行了系统全面的布局安排.