并联机构6-PRUU的运动学分析研究

来源 :江苏科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：ddsusu

【摘要】

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文中提出了结构合理的6-PRUU并联机构,并对其进行运动学分析研究.建立了6-PRUU并联机构的位置正解和反解方程,并用数值法进行求解;建立了该机构的速度、加速度模型与相关的铰

【作者】

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佘建国黄府王明强

【机构】

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江苏科技大学机械工程学院

【出处】

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江苏科技大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2010年6期

【关键词】

：

并联机构位置正解运动学分析工作空间 parallel mechanism position forward solution kinematics ana

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文中提出了结构合理的6-PRUU并联机构,并对其进行运动学分析研究.建立了6-PRUU并联机构的位置正解和反解方程,并用数值法进行求解;建立了该机构的速度、加速度模型与相关的铰链约束模型;在位置分析的基础上采用Matlab软件进行定姿态下工作空间分析,确定了该并联机构的工作空间边界,将工作空间形状用可视化形式显示出来,为进一步研究该机构提供了基础与依据.

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