【摘 要】
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室内环境下的行人导航问题是当前导航领域的研究难点与热点.足绑式微机电系统（MEMS）是行人导航的主要形式之一.针对目前行人导航航向发散的问题,同时避免磁力计引入外部误差,在
【基金项目】
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国家重点研发计划（2016YFB0502002）资助
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室内环境下的行人导航问题是当前导航领域的研究难点与热点.足绑式微机电系统（MEMS）是行人导航的主要形式之一.针对目前行人导航航向发散的问题,同时避免磁力计引入外部误差,在零速更新（ZUPT）的基础上,研究了磁角速率更新（MARU）的航向修正算法.假定行人处于零速区间时磁场是恒定的,当惯性传感器转动时,磁力计的三维矢量也会相应变化.利用磁场的变化信息作为零速时刻陀螺仪输出角速率的观测值;并通过扩展卡尔曼滤波（EKF）对角速度误差进行补偿,从而限制航向角的漂移.实验结果表明,该算法航向跟踪性强,对航向修正有
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