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将一种针对多个一般非线性系统的基于输出反馈的协同控制方法应用在采用四元数法描述的空间多个刚体姿态的协同控制系统中去,给出了空间多刚体系统姿态协同控制问题有解的充分条件,并设计了多刚体系统姿态的协同控制律.算例仿真结果表明,此法设计的协同控制器能够稳定控制描述各个刚体系统的姿态四元数,使其渐近稳定.