基于条件技术的三自由度内模控制抗饱和设计

来源 :福州大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：nibaba

【摘要】

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在研究二自由度内模控制具有抗饱和功能的基础上,提出了三自由度内模控制抗饱和框架.详细阐述了3个控制器的设计步骤,并分析了系统的渐近稳定性.Q1(s)和Q2(s)采用传统的内模

【作者】

：

李海霞李钟慎

【机构】

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华侨大学机电及自动化学院,华侨大学科研处

【出处】

：

福州大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2008年S1期

【关键词】

：

抗饱和内模控制三自由度条件技术 anti-windup internal model control 3-DOF conditioning tech

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在研究二自由度内模控制具有抗饱和功能的基础上,提出了三自由度内模控制抗饱和框架.详细阐述了3个控制器的设计步骤,并分析了系统的渐近稳定性.Q1(s)和Q2(s)采用传统的内模控制原理设计,Q3(s)采用条件作用技术设计.通过Popov稳定性判据证明了系统的渐近稳定性.经仿真表明,三自由度内模控制抗饱和结构具有抗饱和、参考跟踪和抗干扰的功能.

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