【摘 要】
：
由于柔性并联机构传统控制策略存在轨迹跟踪精度误差较大的问题,设计了一种基于3-PRR柔性并联机构的自抗扰控制器(ADRC).首先,采用闭环矢量法得到了机构的输入输出Jacobian矩
【基金项目】
：
常州市工业机器人系统集成技术重点实验室资助项目(CM20153002);江苏省高等职业教育高水平骨干专业建设资助项目(苏教高[2017]17号);江苏省高校“青蓝工程”资助项目
论文部分内容阅读
由于柔性并联机构传统控制策略存在轨迹跟踪精度误差较大的问题,设计了一种基于3-PRR柔性并联机构的自抗扰控制器(ADRC).首先,采用闭环矢量法得到了机构的输入输出Jacobian矩阵,为机构控制提供了输入值;然后,分别设计了PID控制器和ADRC控制器,运用李雅普诺夫(Lyapunov)函数证明了ADRC控制器的稳定性;最后,分别采用PID控制和ADRC控制研究了机构在3个方向的位移追踪误差.结果表明:ADRC控制器的位移轨迹跟踪误差比PID控制器低,控制精度高,反应速度快,稳定性强,验证了柔性并联机构
其他文献
研究性阅读教学是新一轮课改中出现的新事物,如何使其健康成长,是我们每个语文教师必须关注的问题。依据哈尔滨师范大学师大附中开展的多年研究性学习的实践,从学科视角、有
简单来说,二氧化碳驱油技术就是把二氧化碳注入油层中以提高采油率。国际能源机构评估认为,全世界适合二氧化碳驱油开发的资源约为3000×108～6000×108bbl。由于二氧化碳是一
职业搏击赛事在我国已经发展了几十年的时间,但真正火爆还是近几年的事情,但即便现在市场火爆,绝大多数赛事品牌均存在运营上的问题,盈利能力弱、人才短缺、缺乏明星搏击选手
目的明确因急性回旋支闭塞导致的急性心肌梗死(AMI)患者不同心电图模式的临床表现,提高确诊率,改善预后。方法本研究纳入了郑州大学第一附属医院2016年9月至2018年9月收治的2
目的评价左乙拉西坦添加治疗成人癫痫部分性发作的临床疗效和安全性。方法对52例癫痫部分性发作患者在原用药基础上加用左乙拉西坦治疗24周,以基础期平均每月发作频率与添加
主要讲述电梯的微机集中管理,目的是为电梯微机控制提供一条崭新的思路.
本文采用超声喷雾热解淀积技术将SnO2：F透明导电薄膜均匀制备于小尺寸石英管内,使玻璃圆柱体的内壁依次沉积了一层透明电极,使导电液体和电极形成一个电容,在其两端施加电压可
从搅拌摩擦焊原理可以看出轴向压力是直接影响焊缝成形质量的主要因素之一.目前搅拌摩擦焊在焊接中轴向压力采用人工干预的方法使得整个过程处于开环位移控制的状态,对整个过
肖邦的夜曲是浪漫主义时期最为优秀的音乐艺术形式,而其中的c小调第十三号夜曲更是独具魅力,极富戏剧性与动力性,是肖邦最具代表性的夜曲之一。本文对作品的曲式结构、钢琴技
目的分析老年支气管肺癌伴深部真菌感染抗生素超剂量使用的原因,并进行管理对策的探讨。方法选取2014年1—12月在该院治疗的80例老年支气管肺癌伴深部真菌感染患者,将其设为