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可变磁路式永磁悬浮系统结构复杂，很难得到较准确的数学模型，而系统辨识方法是解决问题的有效途径。文章阐述了永磁悬浮系统结构及其工作原理，并根据其运行机理及相关准则通过数学方法建立系统平衡位置处电流-磁铁转角-位移之间关系模型；其次，通过悬浮实验采集真实输入输出数据，利用模型辨识方法获得系统ARx模型，对比两种系统模型受阶跃扰动的仿真结果表明：辨识模型的最终稳态值与实际结果一致且调节时间短，振荡次数和实际结果吻合，系统响应特性较好；理论模型的阶跃响应存在稳态误差且振荡次数多，调节时间长，这是由于理论模型中结构