【摘 要】
：
针对四旋翼无人机在实际应用过程中出现质量变化的情况,基于自适应控制理论设计质量观测器,用于实时观测无人机的质量并修正其质量参数。在经典反步控制器(CBC)基础上,结合质量观测器和第一类控制误差积分,提出反步积分自适应控制器(BIAC),用于无人机的轨迹跟踪控制。该控制器的设计过程基于Lyapunov稳定性理论,能够保证系统的控制误差渐进稳定。应用MATLAB/Simulink软件环境完成轨迹跟踪仿真实验。仿真结果表明:在无人机存在质量慢变或质量突变情况下,BIAC可以更好地估计无人机实时质量;与CBC相比
【机 构】
：
包头职业技术学院数控技术系,新余学院机电工程学院
【基金项目】
：
江西省教育厅科技项目(GJJ191047、GJJ191060)。
论文部分内容阅读
针对四旋翼无人机在实际应用过程中出现质量变化的情况,基于自适应控制理论设计质量观测器,用于实时观测无人机的质量并修正其质量参数。在经典反步控制器(CBC)基础上,结合质量观测器和第一类控制误差积分,提出反步积分自适应控制器(BIAC),用于无人机的轨迹跟踪控制。该控制器的设计过程基于Lyapunov稳定性理论,能够保证系统的控制误差渐进稳定。应用MATLAB/Simulink软件环境完成轨迹跟踪仿真实验。仿真结果表明:在无人机存在质量慢变或质量突变情况下,BIAC可以更好地估计无人机实时质量;与CBC相比
其他文献
多数军用电子设备的热环境适应性评定仅参考依据美军军用标准进行的高低温交变试验数据,而固定的高低温标准使得试验温度往往脱离实际,仅能定性分析其热环境适应能力的强弱,难以作为任务决策及维护检测的参考依据。为真实再现军用电子设备所处的热环境状态,借助机械设计自动化软件Solidworks创建MD型模拟器计算机开关量输入板(简称MIN板)计算机辅助设计模型,并将其任务状态谱转变为环境温度谱和电子元器件热功耗谱,作为Icepak仿真的输入参数。以Arrhenius模型和改进C-M方程为基础,结合最优加速退化试验所得
为满足连续式跨声速风洞对主回路驱动压缩机运行范围宽广、气动性能优良、转速控制精度高、密封严密、喘振预防安全可靠的特殊要求,开展0.6 m连续式风洞驱动压缩机针对性设计,并进行机械运转试验、气密性试验、转速控制精度测试试验、热力性能试验、喘振预防试验验证。根据一体化设计理念,对压缩机进气室、排气室分别与风洞第1拐角段和第2拐角段整体设计,使结构紧凑、流动均匀、压力损失降低;采用充气密封和设置放空腔等设计,有效防止了润滑油泄漏到风洞内流道以及风洞内部试验气体向洞体外泄漏和风洞外部的湿空气进入风洞内部;基于主从
为解决SM9B100MAL处理器官方未提供IAR开发环境支持的问题,提出为IAR添加处理器支持的方法。通过对IAR开发环境、C-SPY调试器、Flash Loader框架和设备描述配置等多方面的机理分析,给出参考配置与代码及其相关解释,展现添加处理器支持的过程。结果表明:添加支持后,即可在IAR开发环境中实现快速建立代码工程、一键下载程序、调试会话中结构化展示寄存器内容等功能。
介绍了线材加热炉全流程余热回收利用案例。通过实施炉内水梁立柱水冷改进为汽化冷却、对空气换热器进行优化、在空气预热器后烟道设置回收排烟烟气余热的烟气余热回收装置等一系列技术,对余热进行了充分回收利用,使得能耗大幅降低,实现了节能减排的双重效益。项目实施后,设备运行稳定,空气预热温度提升约50 K,平均小时产汽量达到5~7 t,全年节能量可达4236 t标煤,年效益500万元人民币。该技术在国内外类似的步进式加热炉中均可推广应用。
为满足未来战争需求,结合部队装备发展现状,采用简洁高效的JSON(java script object notation)传输格式,设计并实现异构防空武器系统协同应用适配器,同时结合JSON自身结构和防空武器系统数据特点对传输进行优化。实验结果证明:在相应的网络负载和传输策略下,应用适配器能够满足异构防空武器平台及节点动态组网的数据传输需求和作战性能指标,可为军事、船舶、航天等其他强实时性异构系统信息协同交互提供借鉴。
为开发能够抵御步枪弹的新型防弹头盔,研究功能梯度泡沫内衬在防弹头盔中的防护作用,通过材料压缩试验获得30 kg/m3、45 kg/m3和60 kg/m33种不同密度发泡聚丙烯泡沫的力学性能,开展枪弹高速冲击功能梯度泡沫内衬防护下的假人颅脑试验并进行仿真研究。利用人颅脑试验和数值模拟计算,分析均质泡沫、正负梯度、凹凸梯度组合防护下的颅脑生物力学响应,以及泡沫局部和整体的能量吸收。结果表明:分层泡沫的能量吸收主要集中在靠近头部的支撑层,占泡沫吸收总能量的62.33%;平均密度相同时,梯度结构相较均质结构防护效
为进一步提高航空光电稳定平台的视轴稳定精度,提出一种基于卡尔曼滤波算法的加速度反馈控制策略。根据光电平台伺服系统模型特点设计卡尔曼滤波器,将卡尔曼滤波器采集的光电平台伺服系统输入输出信号作为自身输入信号,并输出速度的滤波信号和加速度的估计结果。然后将卡尔曼滤波器输出的速度和加速度估计值分别作为被控对象速度环路和加速度环路的反馈信号。进行了模拟仿真和样机实验,结果表明:伺服系统引入加速度反馈控制后,可以使光电平台对2.5 Hz以内不同频率的扰动力矩都具有良好的抑制效果,扰动隔离度优于20 dB;相比于传统单
针对自动步枪在水下射击时活塞运动产生冲击力的问题,对活塞运动规律进行研究。分别建立水下射击时弹丸活塞运动模型和水流对活塞冲击速度的计算模型,对活塞的运动条件进行分析,确定在子弹的推动下水流速度的大小。研究结果表明:对于5.8 mm水陆两栖步枪,当弹丸运动至导气位置的速度大于360.25 m/s时,活塞才会发生运动,该研究可用于水下射击条件下气动步枪自动机的动态分析。
为提高动态规划算法的效率与安全性,设计一种适用于动态复杂环境运动规划的优化算法。从状态搜索空间、路径重规划和路径平滑性3个方面对跳点搜索(jumppointsearch,JPS)路径规划算法进行优化,通过与动态窗口法(dynamicwindowapproach,DWA)轨迹规划算法融合对其评价函数进行优化,实现基于动态窗口方式的实时避障,并对A*、JPS算法和改进JPS算法的仿真测试进行对比实验。
由于加工装配误差不可避免,高速角接触球轴承内外套圈之间普遍存在不同程度的倾斜角。套圈倾斜角对轴承的运转性能有很大影响,在某些条件下甚至造成轴承失效。针对上述情况,给出一种综合考虑套圈倾斜角、高速离心效应的轴承分析计算模型,采用Newton-Raphson法计算内圈存在倾斜角条件下高速角接触球轴承动态特性。结果表明:轴承转速升高,内圈倾斜角引起的轴承接触应力波动变弱,旋滚比、公转转速波动变化均增强,可见在高速下内圈倾斜角更易引发与轴承热相关的失效模式而非常见的疲劳失效;对于承受联合载荷的角接触球轴承,适当的