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本文针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态，证明了其动态品质和渐近稳定性能，提出了扇区滑动模态的存在条件和到达条件，并针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态控制律。分析及仿真结果均表明：本方法具有易于解耦、计算量小等优点，并消除了传统滑动模态控制中的抖振问题。
机械臂的扇区滑动模态控制
【摘 要】
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本文针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态，证明了其动态品质和渐近稳定性能，提出了扇区滑动模态的存在条件和到达条件，并针对刚性机械臂设计了扇区滑动模态控制律。分析及仿真结果
【机 构】
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北京控制工研究所
【出 处】
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控制工程
【发表日期】
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1997年5期
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