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推导了3-RSS/S踝关节康复并联机器人的雅可比矩阵,利用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并根据设计参数进行了动力学仿真分析,得到的驱动力矩曲线连续平滑,表明机器人可控性好.
3-RSS/S踝关节康复并联机器人的动力学建模及仿真
【摘 要】
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推导了3-RSS/S踝关节康复并联机器人的雅可比矩阵,利用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并根据设计参数进行了动力学仿真分析,得到的驱动力矩曲线连续平滑,表明机器人可控性
【机 构】
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河北工业大学计算机软件学院,河北工业大学机械学院
【出 处】
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机电产品开发与创新
【发表日期】
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2006年3期
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