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针对实时性高、需要并行处理和实现复杂控制算法的多轴运动控制任务，设计一种基于可编程片上系统（System On a Programmable Chip）技术的多轴运动控制器，系统结构采用PC与嵌入有NiosⅡ处理器软核的运动控制器，利川大规模FPGA（Field Programmable Gate Array）作为NiosⅡ软核的载体。实际调试证明整个系统在精度、速度、集成度和可靠性等方面达到预期效果。