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针对川崎机械臂FS03 N的构型特点，提出了一种逆运动学的求解方法。采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系，得到正运动学方程，通过变量分离将机械臂姿态采用欧拉角表示，得到了机械臂位姿的一组广义坐标。通过对FS03N的构型分析，采用几何法与反变换法相结合的方法，以解的组合关系为基础，得到了机械臂的8组封闭解。建立了基于Matlab的机械臂算法验证与3D仿真运动平台，验证了逆运动学解算的正确性，为机械臂的轨迹与路径规划提供了前提条件。