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以两模态输入整形器为例，对级联法和联立方程法这两种设计方法进行研究，并就这两种方法在时滞、脉冲个数、鲁棒性、计算强度等方面进行比较，仿真结果表明这两种方法对系统的两种模态误差均有很好的鲁棒性，级联法设计简单，且对高模态的不灵敏性要高于联立方程法，联立方程法则比较直观，得到的输入整形器包含的脉冲个数少，减少了时滞。