【摘 要】
：
面向基于手机内置传感器的车辆定位问题,设计了一种GNSS、陀螺仪、加速度计和磁力计等多种传感器组合定位算法。以惯性导航系统(INS)为桥梁,使用扩展卡尔曼滤波(EKF)框架融合
【机 构】
：
武汉大学卫星导航定位技术研究中心,高德软件技术有限公司
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(No.2016YFB0502202),国家自然基金面上项目(41974024,41904019)
论文部分内容阅读
面向基于手机内置传感器的车辆定位问题,设计了一种GNSS、陀螺仪、加速度计和磁力计等多种传感器组合定位算法。以惯性导航系统(INS)为桥梁,使用扩展卡尔曼滤波(EKF)框架融合其它定位源和约束信息。量测更新信息包括GNSS位置、零速、零航向角速率、磁场航向角变化量、车辆运动约束以及车辆前向速度预测模型等。其中,手机朝向与车辆朝向的夹角以及惯性传感器测量中心到车辆后轮中心的杆臂作为增广待估参数,以便充分发挥车辆运动约束的效果。另外,为了发挥数据后处理的优势,在滤波处理完成后,反向平滑被用于进一步提升系统的定
其他文献
文章以广西崇左至水口高速公路K28+200段花山服务区增设ETC车道进出口为例,通过服务区联络通道及互通匝道进行交通流转换,分析了ETC电子不停车系统在高速公路交旅融合中的创
为推进住宅产业化的进程．研究住宅建设中新材料、新技术的应用．在建设部的大力倡导和支持下，2002年10月．金都房产集团与澳大利亚普利科技有限公司合作．在金都富春山居项目中引进了
保证建筑物的日照考虑太阳的辐射和被动地利用太阳能是可持续建筑的重要特征。场地规划是整个规划中能降低建筑内部热负荷的首先要考虑的环节．因此，场地规划是能够实现最小化能
近年来国内对内蒙古的褐煤进行了大量的开采，如霍林河、白音华、宝日希勒等煤田。这些褐煤的共同特点是水分较高，收到基水分Mar，多在30％以上。上世纪70年代末期，褐煤作为发电用煤
文学作品中不少以其丰富细腻的心理描写赢得读者的喜爱。写作文同样要重视心理描写。心理描写在我们的作文中有重要作用。本文主要从心理描写的概念、方式、作用、运用等方面
中国武术在长期的历史发展中,形成了诸多拳种门派。宋朝市井文化的繁荣,出现了武术演艺的职业,武术开始从军事活动转变到民间活动,明清时期则是中国武术多元发展的黄金时期,
突发公共卫生事件发生时,公立医院将面临空间布局调整、诊疗流程变化、资源配置利用以及自身运营管理等一系列挑战。文章分析了公立医院在落实医联体工作中形成的"一院多区"
高职院校公共英语教学的改革,目前已经引起了全国院校的高度重视,为实现"应用英语"的最终教学目标,笔者期望在国内外外语磨蚀理论的综合分析和研究的基础上,对公共英语教学改
太秋是日本国立果树研究所杂交育成的中晚熟完全甜柿品种,2011年引入鲁中南地区试栽,多年观察表明,该品种适应性强,适应范围广,对砧木要求严格,平均单果重356.1 g,果肉橙黄色
根据图像对比,榆林窟第2窟正壁说法图并南北两端故事画所依粉本为西夏《普贤行愿品》卷首版画,二者结合应定名“普贤行愿经变相”,由此正壁形成文殊、普贤共存的格局以彰显佛