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路径计划并且形成结构形成是二个最重要的问题为自治在水下车辆(AUV ) 与对方一起协作。在这个工作，一个动态形成模型被建议，在哪个几个算法为建筑群被开发在水下环境。尺寸可变粒子群算法被用来由动态地调整数字和路径节点的分发发现一条优化路径。位置关系基于的障碍回避算法沿着障碍的边被设计到弯路。虚拟潜在的点基于的保留形成的算法被合并由形成的当前的状态被决定的动态策略采用。当 AUV 或形成被背离时，虚拟潜在的点被用来保留形成结构。模拟结果证明一条最佳的路径能动态地与更少路径节点和更小的健康被计划，甚至与一个凹面