The kinematics modeling based on Spinor theory for CT-guided hybrid robot

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【摘要】

：

<正> This paper focused on a simplified method for solving the hybrid robot kinematics in CT-guided(computerized tomography,CT)surgery.By position constraint in

【作者】

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唐粲 Liu Da Wang Tianmiao Yun Ch

【机构】

：

（RoboticsInstitute

【出处】

：

高技术通讯：英文版

【发表日期】

：

2009年1期

【关键词】

：

机器人运动学运动学建模混合动力引导 CT 旋量理论基础冗余度机器人 CT-guided surgery hybrid robot kinemati

【基金项目】

：

Sponsored bv the International Cooperation Project from the Ministry of Science and Technology of China （ No. 2006DFA12290）, Project of Natural Science Fund of China （No. 60705033） and Studying abroad

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<正> This paper focused on a simplified method for solving the hybrid robot kinematics in CT-guided(computerized tomography,CT)surgery.By position constraint introduced,the hybrid robot can betransformed as a redundant serial 7-DOF robot.The forward

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