【摘 要】
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针对UUV集群编队航行的安全性需求,研究UUV集群无碰队形变换的技术方法,实现集群自适应的改变队形避障且最终恢复原始状态的目标。本文首先利用PSO和APF方法,对集群UUV进行Le
【机 构】
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中国船舶集团公司第七一四研究所,齐齐哈尔大学
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针对UUV集群编队航行的安全性需求,研究UUV集群无碰队形变换的技术方法,实现集群自适应的改变队形避障且最终恢复原始状态的目标。本文首先利用PSO和APF方法,对集群UUV进行Leader-Follower建模,初始化编队队形,个体之间利用"远吸近斥"的作用力,用于调整集群个体之间的相对位置,设计了编队无碰撞队形保持算法。利用PIO和CSE+方法,考虑障碍物分布密集疏松2种情况下,在安全范围内寻找下一目标位置,设计UUV集群实时避障算法。通过ROBO-MAS桌面型群体智能机器人系统,完
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