【摘 要】
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为实现菠萝自动化收获,以减轻劳动负担、降低收获成本、提高收获效率,该文根据菠萝的生长特性,确定采用 2个步骤将菠萝摘取的方案:首先,手爪从水平方向将菠萝抓稳,然后通过旋
【机 构】
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中国农业机械化科学研究院,国家农业智能装备工程技术研究中心,中国农业大学工学院
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为实现菠萝自动化收获,以减轻劳动负担、降低收获成本、提高收获效率,该文根据菠萝的生长特性,确定采用 2个步骤将菠萝摘取的方案:首先,手爪从水平方向将菠萝抓稳,然后通过旋转将菠萝掰断。按照本方案,设计的菠萝自动采摘手爪包括手部抓取机构,手部驱动机构和手部旋转机构 3 部分,分别实现对菠萝的抓取和掰断功能,并设计了以 AT89C51单片机为核心的控制系统,控制 2 个步进电机。通过采摘试验,表明该机构和控制系统能够实现对菠萝的采摘,确定手部旋转机构的旋转角度为 180°,抓取时间为 21～24 s。该研究可为田间菠萝采摘机器人关键部件研发提供参考。
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