平面关节型机器人关节力矩的卡尔曼估计

来源 :浙江大学学报:工学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zhangyuhan13
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
为了解决常用测电流获取机器人关节力矩方法中,各种噪声干扰使所得关节力矩波动较大,影响机器人控制信息可靠性的问题,提出基于机器人动力学模型的卡尔曼滤波方法对关节力矩进行估计.运用牛顿欧拉方法对平面关节型机器人(SCARA)进行动力学建模,获得非线性连续的机器人关节力矩方程.通过多元函数一阶泰勒展开将非线性连续的关节力矩方程转换为关于关节力矩的线性离散状态空间模型.利用卡尔曼滤波方法对关节力矩进行估计.实验结果表明,该关节力矩估计方法对机器人前两轴的关节力矩估计精度较好,与均值滤波方法相比均方根误差分别减少了
其他文献
为了研究不同约束模式对单颗粒破碎的影响,通过改变颗粒的接触状态(接触点个数、接触角度)设计一系列约束模式.对描述颗粒接触状态的二维矩阵进行奇异值分解(SVD),得到量化颗粒约
采用能量有限元分析(EFEA)并引入车体隔声效应建立高速列车(HST)车厢结构和声腔模型,综合考虑机械激励和声激励源,预测分析车内全频噪声.通过试验及仿真计算获取模型结构和声
针对不确定数据下的大规模连续k近邻查询请求,基于不确定移动对象连续k近邻查询的Rate方法,提出高效的基于多核多线程的并行查询处理框架.根据查询对象的运动速度与相对位置
以超级杂交稻两优培九(培矮64S/9311)和母本培矮64S(PA64S)以及父本中籼9311为材料,以叶绿素荧光参数和活性氧代谢等指标研究生育后期亲本和后代对低温强光的适应特性。结果显示:低
为了研究钢结构风致疲劳分析中的多尺度有限元建模技术并验证其合理性,选择某二层框架结构,分别采用约束方程法和子模型法建立多尺度有限元模型,进行风荷载静力分析、动力时
对国内处于填埋作业状态的某局部滑移堆体边坡开展塘渣反压控制工程实践,监测治理前、后的表面位移、深层水平位移和渗沥液水位,评估滑移治理效果.分析后续填埋作业塘渣反压
针对滑带参数取值与解决常规滑坡设计推力不确定性的问题,在滑带土本构方程的基础上,引入渐变软化段位置函数和规模放大系数反映实际滑带土的时效性.提出基于监测位移确定各
科学技术的不断进步为人类生活带来诸多变革,也为各个行业的发展带来了源源不断的推动力,在机械化项目中更是如此。随着社会的发展与经济水平的提升,人们的需求也在不断变化,
选取具有不同早衰特性的超级杂交稻组合两优培九、Y两优1号和培两优E32为供试材料,借助^14C同位素示踪技术对其不同生育期剑叶^14C同化物分配及转化进行了研究。结果表明:随着
针对盾构隧道纵向刚度计算未考虑衬砌差异变形、接头特征及错缝拼装增强效应,定义考虑错缝拼装作用的横向刚度有效率,提出衬砌差异变形系数与接头等效刚度修正系数.推导盾构