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目前车辆组合导航系统存在的主要问题以及研究的重点是解决GPS多路径误差的干扰和 DR传感器实时修正的问题。本文介绍了利用硬件余度方法和残差序列剔除粗差观测量的几种方法。综合 2种思想 ,提出了一种适用于 GPS/DR组合导航具有容错能力的自适应滤波设计方法。实验结果表明 :本文给出的剔除GPS/DR组合系统粗差和自适应滤波的方法具有较好的效果