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简要地介绍了李雅普诺夫稳定意义上模型参考自适应控制（MRAC）的基本原理，给出了设计MRAC控制系统的基本步骤。基于荷兰Twente大学控制工程系研发的机电一体化设计软件20-sim，以Twente大学先进控制演示仪为研究对象，在20-sim下建立了系统的图标化数学模型，编制了模型参考自适应和Lyapunov求解模块。在此基础上，构成了完整的MRAC控制系统。仿真结果显示基于20-sim建模与仿真方法直观简便，所设计的模块可移植性强，为控制系统的建模与仿真提供了新的思路。