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提出了一种矩形分解的环境建模方法．该方法模型用环境分解出的节点及节点之间的连接关系网络来表示．环境建模首先将环境分解为正方形区域，区域中心点代表该区域位置．在邻近区域有障碍物情况下，扩大正方形边长形成矩形区域，有利于提高局部遍历效率．在这种环境建模思想下，提出了一种包含局部和全局2层结构路径规划下的机器人遍历方法．在全局路径规划中子区域之间的探索采用了基于知识规则的方法，定义了决定局部子区域向周围区域移动的一维优先权数组，该数组综合表征了本区域与相邻区域的遍历情况、连通关系和用户定义优先权级别．局部子区域