【摘 要】
：
针对松果采摘机器人移动过程中存在的振动问题,提出一种基于强化学习的指定不敏感(SI)输入整形器控制方法,设计了一种机械手臂击打式的松果采摘系统。首先通过测量运动过程中
【机 构】
：
东北林业大学机电工程学院,东北林业大学
【基金项目】
：
林业公益性行业科研专项(201504307)
论文部分内容阅读
针对松果采摘机器人移动过程中存在的振动问题,提出一种基于强化学习的指定不敏感(SI)输入整形器控制方法,设计了一种机械手臂击打式的松果采摘系统。首先通过测量运动过程中的振动幅度大小,并给予强化学习代理体不同的奖励函数;接着令代理体寻找最大奖励函数,即达到振动幅度最小的SI输入整形最优参数。然后引入衰减函数使代理体跳出局部最优参数,得到全局最优参数;最后通过仿真实验进一步验证该强化学习的SI输入整形器算法的消振效果。与SI输入整形算法相比,振动幅度降低40%,时滞时间缩短46.3 ms。结果表明,所提出的应
其他文献
20世纪30年代初,新桂系在与蒋介石集团争权夺势的斗争中落败,被迫把战略目标移回广西,为了配合其"新政",广西当局采取了移风易俗的措施,他们试图通过改革将民众引向现代文明
以钼多金属氧酸盐为催化剂,采用非溶剂法,在温和条件下制备环氧大豆油甲酯。在大豆油甲酯质量为20g、过氧化氢与C=C物质的量比为1.5、催化剂[(C2H5)4N]4Mo8O26摩尔分数为1.50
素质教育的核心是培养学生的综合能力和创新能力,而正确的教育教学评估机制是促进素质教育成功的关键.在中学教学实践中,我们采取了"三参与""综合衡量""全面发展加特长"的评
研究性教学是一种开放式教学模式，本文主要探讨了如何实施研究性教学，激发大学生自主学习的欲望，从而培养大学生的创新能力。
当冷热原油交替输送时,如果混油温度低于其凝点则容易出现凝管现象,但是如果输送温度过高,虽然能保证输送安全,却极易造成能耗损失,因此有必要从节能及安全角度进行研究。通
加入WTO将会对中国高校德育产生多方面的影响,既能给高校德育带来契机,同时也使高校德育面临严峻的考验.本文深入分析了加入WTO后高校德育面临的机遇和挑战,并从高校德育的目
电机是汽车中不可缺少的部件,气车上电机数量在逐年增加。一般汽车上有8—18台,高级轿车多达40～50台,随着汽车工业的发展,汽车电机的需求是巨大的。 钕铁硼水磁材料性能优异,